Ja, die Kosten gelten als außergewöhnliche Belastung, sofern sie medizinisch notwendig sind. Voraussetzung ist ein ärztliches Attest oder Pflegegrad. Auch Eigenanteile nach Zuschuss zählen. Alternativ können Lifte unter § 35a EStG („haushaltsnahe Dienstleistungen“) teilweise geltend gemacht werden. Die steuerliche Absetzbarkeit ist also doppelt möglich, abhängig von der Einordnung.
Details unter Steuerbonus § 35a EStG.